拖曳臂式懸掛，也稱半獨立懸掛。從懸架結構來看它屬於不折不扣的非獨立懸架，因為左右縱向搖臂被一跟粗大的扭轉梁焊接在一起，但是從懸架性能來看，這種懸架實現的是具有更高穩定性的全拖式獨立懸架的性能。
拖曳臂式懸架本身具有非獨立懸架的存在的缺點但同時也兼有獨立懸架的優點，拖曳臂式懸架的最大優點是左右兩輪的空間較大，而且車身的外傾角沒有變化，避震器不發生彎曲應力，所以摩擦小。另外它的結構簡單實用、占用空間最小、制造成本低 。缺點是，拖曳臂式懸架的舒適性和操控性均有限，當其剎車時除瞭車頭較重會往下沉外，拖曳臂懸架的後輪也會往下沉平衡車身，無法提供精準的幾何控制，承載性能差、抗側傾能力也較弱。
不同廠傢對這種懸架的稱謂不同：如：縱臂扭轉梁獨立懸架，縱臂扭轉梁非獨立懸架，H型縱向擺臂懸架等等。歸根結底他們都是同一種懸架結構——拖曳臂式懸架，隻是調教稍有不同。