GR系列是典型的V形六氣缸佈局，每個氣缸擁有四個氣門設計，根據豐田發動機一貫的區分，FE佈局屬於窄角度進排氣門夾角設計，屬於偏重於燃油經濟性的設計，隨著2ZZ-GE發動機的勢微，FE佈局也大有一統車廠的趨勢。GR系列引擎共有五個系列號等七個型號，GR系列中的配氣系統均采用無間隙齒輪嚙合系統，也就是俗稱的FE。全鋁合金缸體等主流配置也成就瞭這款GR發動機的傲人性能。
1GR-FE用於取代5VZ-FE(3.4L)V6發動機，後者原來裝備在國人非常熟悉的PRADO(霸道)3400上，而1GR-FE出現就是將原來這批已經落後的V6發動機進行更新。該發動機采用雙頂置凸輪軸設計，並具有進氣門VVT-i技術。排量為3955cc，壓縮比為10.4:1，最大功率為202kW(275Ps)，最大扭矩381Nm。主要搭載車型有普拉多、FJ酷路澤等車型。
